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机器人打磨工作站浮动砂带机头设计与恒力控制

摘要

随着制造业向智能化、柔性化方向转型，机器人打磨技术在复杂曲面零件加工中的应用日益广泛。然而，传统刚性砂带机头在接触曲面时难以保持稳定的打磨压力，导致表面质量不均、过切或欠切等问题频发。本文针对这一痛点，设计了一种集成力传感器的浮动砂带机头，并构建了恒力控制系统，旨在实现机器人对复杂曲面打磨时的恒力接触。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析复杂曲面打磨的工艺需求与现有方案不足，明确浮动机构与恒力控制的设计目标。随后，在总体设计中提出机械浮动机构与电气控制系统的分层架构，划分力觉感知、