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面向脑机接口植入的微创柔性电极阵列自动输送机械臂设计

摘要

本课题针对脑机接口植入手术中柔性电极阵列输送精度不足与组织创伤过大的核心痛点，设计一种集成视觉反馈的微创自动输送机械臂系统。该系统旨在实现大脑皮层电极的亚毫米级定位精度与微米级植入力控制，以降低术后炎症反应并提高电极-神经元界面稳定性。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。第一章分析脑机接口植入的临床需求与现有手动/半自动方案的局限，明确设计目标。第二章论证柔性电极输送机理、显微视觉伺服与精密运动控制等关键技术的选型依据。第三章细化系统功能需求，包括多自由度轨迹规划、实时力位反馈与