双机械臂机器人物理参数估计研究.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学会议，中

国，2015年12月6‑9日｜end▁of▁sentence｜

通过双机械臂机器人的力传感器估计物体的物理参

数｜end▁of▁sentence｜

盛操,

,

全昌勤,

IEEE会员｜end▁of▁sentence｜

WearedevelopingaNursing-CareRobotinorder控制机器人的双臂。由于辅助臂的力取决于支撑臂的力，

toreducetheloadinphysicalnursingcare.Theconceptofthis因此可以鼓励被照顾者自主行动，而不是完全依赖机器

robotistopromotethecaredsbytherobottoactivate

theirownmotionabilityaslongaspossible.Thismayleadtothe人。为了确定辅助臂的力，需要被照顾者身体的物理参

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