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面向电动汽车轮毂电机的多电机协同驱动与横摆力矩控制

摘要

随着汽车电动化与智能化进程加速，轮毂电机驱动电动汽车因其结构紧凑、响应迅速、各轮转矩独立可控等优势，成为底盘控制领域的研究热点。然而，多电机独立驱动对车辆稳定性控制提出了更高要求，尤其在极限工况下，如何协调分配各轮毂电机的驱动转矩，以产生期望的横摆力矩，是提升车辆操纵稳定性的关键技术难题。

本文以四轮独立驱动电动汽车为研究对象，围绕多电机协同驱动与横摆力矩控制展开设计。首先，建立了包含车体动力学、轮胎模型及轮毂电机模型的七自由度整车动力学模型，为控制策略设计提供仿真基础。其次，设计了基于分层架构的横摆力矩控制器，上层采用线性二次型调节器计算期望横摆力矩，下层设计以轮胎利用率最优为目标的转矩分配策略，实现多电机协同驱动。最后，通过MATLAB/Simulink搭建仿真平台，对双移线工况、正弦转向工况等进行仿真验证。

仿真结果表明，所设计的控制策略能够有效跟踪期望横摆角速度，降低质心侧偏角，各轮转矩分配合理，显著提升了车辆在高速转向等工况下的操纵稳定性。本文提出的分层控制架构与优化分配算法，为轮毂电机驱动电动汽车的底盘集成控制提供了可行的工程设计方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在全球能源转型与环保法规趋严的双重推动下，汽车产业正经历从传统内燃机驱动向电动化驱动的深刻变革。电动汽车因其零排放、高效率的优势