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坞舱搭载AUV回收中线控位技术的多维度研究与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今海洋开发与研究的大背景下，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）凭借其自主性强、能在复杂水下环境作业、可携带多种探测设备等优势，成为海洋探测、资源开发、环境监测及军事应用等领域不可或缺的工具。在海洋科学考察中，AUV可利用高精度传感器对海底地形地貌进行细致测绘，为海洋地质研究提供精准数据；在军事领域，AUV可执行水下侦察、反潜战等任务，凭借其隐蔽性优势有效提升军事行动的安全性与效率。

随着海洋作业任务复杂度和精细度要求的不断提高，坞舱搭载AUV的作业模式因其能有效提升AUV的使用效率、扩大作业范围而受到广泛关注。海洋工作站搭载小型AUV，在航渡时AUV可安稳存放在坞舱中，当到达预定作业水域，AUV从坞舱布放出去执行任务，任务完成后再自动回到坞舱。但AUV从开阔水域进入坞舱这一受限水域的回收过程充满挑战，水动力环境的剧烈变化会产生复杂的水动力干扰，对AUV的回收控制产生严重的不利影响。AUV从坞舱外向坞舱坐落时，水流状态从自由流动变为受限流动，会产生额外的垂向力和俯仰力矩，使AUV姿态难以稳定控制，导致回收失败。因此，高效、可靠的回收技术成为制约AUV广泛应用的关键瓶颈之一。

线控位技术作为AUV回收过程