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基于改进人工势场法的移动机器人局部路径规划与动态避障

摘要

随着工业自动化与智能物流的快速发展，移动机器人在动态复杂环境下的自主导航能力成为核心需求。传统人工势场法因其计算简单、响应迅速而被广泛用于机器人路径规划，但其固有的局部极小值问题及对动态障碍物处理能力的不足，限制了其在真实动态场景中的应用。

本课题旨在设计并实现一种基于改进人工势场法的移动机器人局部路径规划与动态避障系统。设计目标包括：改进传统势场函数以有效逃离局部极小值；引入动态障碍物运动预测模型，提升机器人对动态威胁的预判能力；最终实现机器人在包含静态与动态障碍物的环境中，规划出平滑、安全且实时性高的局部路径。