机械开源：无人机与地面车协同抓取方案技术报告.pdfVIP

第六组机械设计方向技术报告

针对本次夏令营的任务要求，我们组一开始想到了三种基本的方案，一是让飞机完全

自主的抓取大小公仔，抛弃车；二是让车承担一个辅助刷buff和定位的作用，飞机跟随车即

可；三是车去抓取大公仔，然后由车给飞机公仔，避免公仔因为飞机气流扰动而零乱

增大飞机抓取难度。

而对于第案又可分为让飞机降落到公仔放置区去抓取和飞机悬停着去伸长一个

机械臂去抓取。但由于考虑到到飞机近地时气流太大会将公仔吹乱，即使公仔底部有魔术

贴固定，但娃娃的还是会被吹零乱，这将导致飞机降落不好降落，可能抓取机构直接

与公仔导致飞机降不下去也不取不了公仔。而飞机悬停时也会存在这个问题，我一开

始想用一个三轴并联的机构来实现飞机悬停时任意位置公仔的抓取，但控制难度好像

略大，便想直接用一对连杆实现抓取爪子的大幅度伸展，靠飞机微调整位置来实现任意位

置公仔抓取，但这样飞机的控制难度又很大，所以我们放弃了这个方案。

对于第二种方案，由于飞机本身自己其实可以全场定位的，如果飞机控制可靠用车子

来做定位的作用便没有意义，车子就去刷buff取