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机器人关节电机装配指引

1.装配环境与安全作业规范

在进入机器人关节电机的具体装配流程之前，必须严格管控作业环境并遵守安全操作规程。关节电机作为机器人的动力核心，集成了精密的减速器、高灵敏度的编码器以及微米级配合的机械组件，任何微小的杂质或装配误差都可能导致性能下降甚至寿命缩短。

1.1洁净室环境要求

装配作业必须在ISO7级（万级）或更高标准的洁净室内进行。环境温度需控制在20℃±2℃，相对湿度控制在40%-60%RH。空气中悬浮粒子数需实时监测，尤其是直径大于0.5μm的粒子浓度不得超过352,000个/m3。地面需铺设防静电导静电地板，工作台面需采用防静电且无磨损的材料，并定期使用无尘布和异丙醇进行清洁。

1.2静电防护（ESD）措施

所有参与装配的人员必须穿戴合格的防静电服、防静电帽、防静电鞋，并佩戴接地腕带。腕带接地电阻应控制在1MΩ至10MΩ之间。在拿取PCB板、编码器码盘、霍尔传感器等静电敏感元件（SSD）时，必须在防静电工作台上进行，并使用离子风扇消除中和静电。严禁直接用手触摸编码器的光栅或磁码表面，油脂和汗渍会导致信号读取错误。

1.3人员健康与行为规范

作业人员严禁佩戴戒指、手表、手镯等饰品，指甲需修剪整齐，防止划伤精密部件或产生金属屑。严禁在作业区域饮食、吸烟或大声喧哗。在进行拧紧作业时，必须使用定扭矩电动起子或扭矩扳手，严禁使用普通手扳手凭感觉紧固，