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基于根轨迹法的离散控制系统设计

核心思路：离散系统根轨迹在z平面绘制，利用z=e

一、基础理论回顾

1.s平面→z平面映射

z=esT

s左半平面?z平面单位圆内（离散系统稳定条件：所有闭环极点在单位圆内）

s平面等阻尼线σ=?ζω

s平面等自然频率线ω=ω

2.离散系统开环脉冲传递函数

设零阶保持器+连续对象：

G(z)=Z1?e?TssGp(s)=(1?z

根轨迹定义：开环增益K从0→∞

3.性能指标和z平面极点位置关系

二阶离散系统，闭环极点：z=r

阻尼比：ζ=

自然振荡角频率：ω

超调量：σ（和连续二阶公式一样，由ζ决定）

调节时间：t

设计步骤：性能指标→求ζ→求z平面期望极点(r,θ)→根轨迹补偿

二、离散根轨迹绘制规则（z平面，和连续根轨迹一致）

开环脉冲传递函数：

G(z)=Ki=1m(z?zi

起点(K=0)：开环极点；终点(K→∞)：开环零点，剩余n?m

分支数=极点数n

实轴上根轨迹：右侧零极点总数为奇数的区间

渐近线：角度φa=

分离点/会合点：ddzG(z)K

出射角/入射角：极点出射角θ

稳定临界增益：根轨迹与单位圆交点对应的K，就是系统临界稳定增益

重点区别：连续系统稳定边界是虚轴；离散是单位圆。

三、离散控制器设计（根轨迹法，两类常用）

类型1：比例控制D(z)=K