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凸轮机构的模型参考自适应稳速控制系统·67·

凸轮机构的模型参考自适应稳速控制系统

李晗，葛文奇，龚俊亮

(1．中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春130033；2．中国科学院研究生院，北京100039)

摘要：介绍了针对直流力矩电机驱动的模型参考自适应控制(MRAC)的设计。在负载不可知的前提下，

基于李雅普诺夫稳定性理论设计自适应律，保持系统稳定，抑制速度波动。介绍了模型参考自适应系统

的基本结构与设计方法，并给出了仿真与实际实验结果。结果表明，该系统抑制了电机转速的扰动，使

凸轮在进程与回程之间转速平滑过渡。

关键词：直流力矩电机；凸轮机构；周期性扰动；模型参考自适应控制

中图分类号：TM33文献标识码：A文章编号：1000—8829(2011)08—0067—004

ModelReferenceAdaptiveVelocityControlSystemforaCamGear