基于RF-GA的六维力传感器解耦方法.pdfVIP

测控技术

・28・2020年39卷5期机器人力触觉感知技术专题

基于RF-GA的六维力传感器解耦方法

徐家琪I,龙建勇^3,孙炜^3,王耀南▽,梁桥康J

(1.湖南大学电气与信息工程学院，湖南长沙410082；

2.机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室，湖南长沙410082；

3.电子制造业智能机器人湖南省重点实验室，湖南长沙410082)

摘要：多维力传感器的维间耦合问题严重影响了检测精度的提高。通过设计新型RF-GA(基于遗传算

法的机森林算法)解耦方法解决多维力信息的解耦问题，实现提高力传感器检测精度的目标。

针对随机法中含有大量子树，但子树的预测准度无法的问题，利用遗传算