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面向港口集装箱运输的无人驾驶集卡编队行驶协同控制系统设计

摘要

随着全球港口集装箱吞吐量的持续增长，传统人工驾驶集卡在作业效率、安全性与人力成本等方面的瓶颈日益凸显。无人驾驶集卡编队行驶技术，通过车车通信与协同控制，能够压缩车辆间距、降低风阻、提升道路利用率，成为智慧港口建设的关键方向。然而，港口场景存在动态障碍物多、定位精度要求高、制动工况频繁等复杂特征，对编队间距保持与协同制动提出了严苛要求。

本文设计了一套面向港口集装箱运输的无人驾驶集卡编队行驶协同控制系统。系统以基于车间通信的领航?跟随编队策略为核心，融合C?V2X直连通信与分布式模型预测控制算法，实现了多辆集卡在港区复杂环境下的高精度间距保持与协同制动。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开：第一章梳理了港口无人集卡编队的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证了C?V2X通信与模型预测控制等关键技术的选型依据；第三章细化了功能需求与非功能需求，并建立了用例模型；第四章提出了分层式系统架构，划分了感知、通信、决策控制与执行四大模块；第五章详细设计了领航?跟随控制器与协同制动逻辑，并给出了控制算法；第六章基于ROS与Gazebo实现了原型系统；第七章通过仿真测试验证了间距控制精度优于±0.3m、协同制动响应时间低于200ms等核心指标；第八章总结了设计成果并展望了未来方向。