基于稀疏编码人形机器人末端执行器控制接口设计.pdfVIP

会议录

2015

IEEE

机器人与仿生学国际会

议（，2015年12月6‑9日）

稀疏提取运动以构建人形机器人末端执行器控制接口

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Yuka

Ariki,Tetsunari

Inamura,Shiro

Ikeda和

Jun

Morimoto

—

本文提出了一种机器人接口设计方法，通过该方机器人接口对于用户在无需付出大量努力的情况下控制复杂机器

法可以使用游戏手柄等低维输入设备控制类人机器人末端执行人设备至关重要。

器的运动。在我们方法中，首先通过仿真机器人模型生为了开发这种实用的机器人接口，我们需要找到合

成完成不同任务的运动轨迹并在数据库中。其次，人类用适的约束条件以连接低维输入设备与机器人系统。在之

户演示当前任务相关的动作。第三，通过稀疏编码方法从演示

前的研究中，流形学习方法（例如，[1