2025年自动化(机器人控制技术)试卷及答案.docxVIP

2025年自动化(机器人控制技术)试卷及答案

2025年自动化专业（机器人控制技术方向）本科期末统一考试试卷

适用专业：自动化、智能制造工程考试时长：120分钟满分：100分考试形式：闭卷可携带无存储功能科学计算器

一、单项选择题（共15小题，每小题1分，合计15分。每题只有1个正确答案，错选、漏选均不得分）

1.标准Denavit-Hartenberg（DH）建模方法的四个核心参数中，用于描述相邻连杆轴线沿公共法线方向距离的参数是

A.连杆扭转角α_{i-1}B.连杆长度a_{i-1}C.关节偏移量d_iD.关节转角θ_i

2.工业伺服控制系统的三环闭环架构中，最内层的控制环是

A.位置环B.速度环C.电流环D.力矩环

3.依据2024年修订发布的ISO/TS15066协作机器人安全规范，协作作业场景下机器人末端碰撞人体的允许最大安全力阈值为

A.50NB.150NC.300ND.500N

4.下列关于“眼在手上（Eye-in-Hand）”手眼标定方案的描述，正确的是

A.视觉相机安装在机器人固定基座上，拍摄作业区域内的目标工件

B.视觉相机安装在机器人末端执行器法兰盘上，随末端同步运动

C.标定求解的核心变换矩阵为机器人基座坐标系到相机坐标系的变换

D.该方案无法随机器人末端移动调整拍摄视野，适配大尺寸工