原创力文档2021IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA
2021）2021年5月31日至日，
基于范围图像的LiDAR自主车辆定位
伊格纳乔·维佐
·拉贝
杰斯·贝利
赛尔·斯塔希
——稳健且准确的地图定位对于自主移动系统至关重
要。在本文中，我们利用从3D
LiDAR扫描生成的范围图像来
解决在由三角网格表示的大规模室外环境中对移动机器人或自
动驾驶汽车进行定位的问题。我们使用泊松表面重建技术生成
网格化地图表示。基于当前LiDAR扫描生成的范围图像和从
网格化地图合成渲染的视图，我们提出了一种新的观察模型，
并将其集成到
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