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四足机器人弹跳运动控制方法研究.pdfVIP

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  • 2026-09-17 发布于北京
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四足机器人弹跳运动控制方法研究.pdf

    会议集2015年IEEE机器人与仿生学大

    会，，2015年12月6‑9日

    主动柔顺混合零动态控制在HyQ四足机器跳运动中的应用

    、Claudio

    Semini与Ioannis

    Poulakakis

    —

    本文提出一种控制律，可在专为高动态运动设计的(xcm,ycm)

    四足机器人HyQ模型上实现稳定的弹跳运动。该控制器将主动

    柔顺性与扭矩规划融入混合零动态框架，利用系统的混合特性，θtor

    HFE

    在连续与离散时间域内分别设计控制动作，以调节支撑腿扭矩

    KFEθa,1

    与摆动腿运动。实验表明，所提控制律能生成稳定的周期性弹

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