人民大课件无人机结构与系统教学任务5.2_验证导航传感器集成与融合.pptxVIP

任务5.2验证导航传感器集成与融合多传感器协同——导航集成与融合项目5·搭建无人机通信与导航

课程导入组合解算位置信息，惯导可短时导航，二者互补做融合。无人机GPS与惯导导航基础01无人机怎么知道自己在哪里？无人机导航核心是确定自身位置、目标位置与飞行路径。依靠GPS获取绝对位置，IMU惯导采集姿态运动数据，再通过算法解算，从而获知自身所处位置。02GPS被遮挡时无人机还能导航吗？GPS失效后无法依靠卫星定位。可短期依靠惯导IMU或者视觉继续导航，但惯导误差会随时间变大，只适合短时间内维持导航。03惯导系统和GPS各有什么优缺点，如何配合？GPS定位精度高，但易受环境遮挡；惯导不依赖外部信号，更新快，但误差会累积。通过卡尔曼滤波做数据融合，GPS负责长期校准，IMU负责短期稳定。

课程目录本任务知识模块无人机导航系统概述介绍无人机导航系统功能，梳理其不同阶段的技术发展历程01惯性导航系统讲解惯导系统原理、优缺点、分类，介绍导航解算所用各类坐标系02全球卫星导航系统介绍各大卫星导航系统，讲解GPS定位原理、单点与差分定位技术03组合导航系统讲解组合导航的融合思想，介绍GPS/INS耦合方式及多传感器导航方案04多传感器协同——导航集成与融合

01无人机导航系统概述介绍无人机导航系统功能，梳理其不同阶段的技术发展历程

无人机导航系统概述第一部分·无