汽车设计手册 -内饰工程室-内饰一组-仪表板模块 1.pdfVIP

摘要

水下滑翔机器人控制系统研究与开发课题是为了满足水下滑翔机器人的开发需

要而设立的。在深入分析水下滑翔机器人硬件控制系统特点的基础上，本文提出了

水下滑翔机器人控制系统硬件、底层驱动软件的设计方案。基于此思想，搭建服务

于水下滑翔机器人的硬件开发平台，以C语言为底层通讯软件主要开发工具，设计

并开发了硬件控制系统。该硬件控制系统不仅满足了水下滑翔机器人的功能需求，

而且具有通用性和易用性的特点。

全文分为三个部分，第一部分为水下滑翔机器人整体分析。通过查阅资料分析

了国内、国外水下滑翔机器人的发展现状。明确了研究水下滑翔机器人的意义和目

的。

第二部分为硬件控制系统设计。论述了水下滑翔机器人控制系统的硬件组成和

开发目标，对硬件控制系统的需求和可行性进行了分析，详细阐述了控制系统硬件

的总体结构设计，并搭建了切实可行的硬件系统。基于控制系统硬件开发了底层通

讯软件，进行了底层通讯设计。实现完整的整个水下滑翔机器人的硬件系统。

第三部分，针对水下滑翔机器人的特定功能需求，进行了水下滑翔机器人航行

系统研究。对水下滑翔机器人的水下推算算法、空间受力分析、定常滑翔运动和空

间螺旋回转运动进行了分析。

通过实验验证，本文设计的