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4双轮平衡车控制系统设计

由前面的论述及建模得知，双轮平衡车系统类似于倒立摆系统，如果不施加控制信号，其系统是一个本质不稳定的非线性系统，无法实现最基本的站立及前进、后退、转弯等复杂的运动。而且平衡车行驶的外部环境具有多样性和自身结构的复杂性的特点，如路况、震动等。传统的PID控制算法由于控制参数恒定不变、适用于线性时不变系统，无法满足双轮平衡系统稳定行驶的控制要求。本章针对双轮平衡车的自平衡问题进行研究，设计非线性、时变、不依赖数学模型的模糊PD控制算法对双轮平衡车系统进行控制，以实现小车的自平衡，达到了预期目标。

4.1模糊算法简介

4.1.1模糊控制理论

1965年，美国加利福尼亚大学