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工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与

性能评估

目录

工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估（1）5

1.内容概述5

1.1研究背景5

1.2研究目的与意义6

1.3国内外研究现状6

2.工业机器人柔性执行器实验装置设计方案8

2.1设计原则8

2.2系统组成9

2.2.1机械结构设计10

2.2.2传感器选型与布置11

2.2.3控制系统设计12

2.2.4驱动系统设计13

2.3关键技术分析14

2.3.1柔性执行器结构设计16

2.3.2柔性材料选择17

2.3.3柔性控制算法研究17

3.实验装置性能评估18

3.1性能指标体系建立19

3.2实验方法与步骤20

3.2.2实验数据采集