计算机控制技术 第2版 课件 第4--6章 数字控制器设计与应用---计算机控制系统设计.pptx

第4章数字控制器设计与应用数字PID控制算法数字PID控制算法改进数字PID控制器参数整定最少拍控制器设计纯滞后对象的控制算法基于状态空间模型的反馈控制器设计基于状态空间模型的极点配置设计二次型性能最优设计方法4.74.8

4.1数字PID控制算法

4.1数字PID控制算法PID控制器：是一种线性控制器，它由偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）三部分控制作用通过线性组合构成。PID控制器的传递函数：

比例环节对偏差起到及时反应的作用，即偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，使被控对象朝着减少偏差的方向变化。Kp越大响应越快，静差越小，但Kp过大时可能系统不稳定。4.1数字PID控制算