机工社课件计算机控制技术 第2版 Chp2 计算机控制理论基础4x3.pptxVIP

第2章计算机控制理论基础;2.1;2.1概述;2.2;2.2差分方程;2.3;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;2.3z变换及其特性;【解】;?;2.3z变换及其特性;Z变换知识梳理（思维导图）;2.4;离散输出信号的Z变换;（1）串联环节;?;2)图(b)所示的系统中,两个串联环节间没有采样开关隔离。这时系统的开环脉冲传递函数为：;;【解】对于图(a),其开环脉冲传递函数为:;(2)有零阶保持器的情况;(3)连续信号进入连续环节的情况;连续系统中，并联各环节传递函数等于两个环节的脉冲传函之和。在离散系统中，这一法则仍然成立。;在连续系统中，闭环传函与开环传函有确定的关系。可以用典型结构描述，有通用公式求闭环传函。

但在采样系统中，由于采样开关的位置不同，结构形式就不一样，求出的脉冲传函和输出表达式不同，因此不存在唯一的典型结构图，因此课本上也没有给出所谓的通用公式。计算相当烦琐！

不过，也有一定的规律可循。;求解过程;?;2.4脉冲传递函数;2.4脉冲传递函数;2.5;2.5离散系统的稳定性