基于ARIZ算法解决阶梯攀爬机器人后倾问题研究.pdfVIP

（3）应用⑺运用ARIZ算法解决课堂机器人在攀爬阶梯过程中的后

倾问题：

ARIZ是基于技术系统进化法则的一完整的分析问题、解决问题的

方法，主要针对问题情境复杂、及其关部件不明确的技术系统。

它是一个对初始问题进行一系列变形及再定义非计算性的逻辑过程，

实现对问题的逐步深入分析和转化，最终解决问题。

课堂机器人攀爬阶梯的后倾问题：课堂机器人重心原则上应设计

位于机器人长宽方向中间左右位置，重心高度也尽量减低，以使其水

平面及攀爬阶梯等过程稳定性好。但由于梯教室的阶梯尺寸一般为高

150毫米左右，长950毫米左右，加之课堂机器积和重量应有一

定的尺寸限制，总长度不宜超过阶梯长度。经过试验表明：如果机器

人重心位于长宽方向中间左右位置会造成课堂机器人攀爬阶梯中，当

行走机构前部分转轮及轮搭在台阶上边后继续前行，经常出

现机器人机体头部向上后方向运动趋势，使机体趋近直立，严重

机体继续前行，甚至会时造成机器人机体后倾翻的。如图3-6所

示。

图3-6课堂机