基于平行四边形机构新型输电线路巡检机器人.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学国际会议

集，，2015年12月6日至9日

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针对输电线路巡检任务需求及线路上物特征，提机械臂，其中附着的夹爪作为基座，而分离的夹爪作为末端执行器[8]。

出一种新型巡检机器人机构。介绍了其构型配置，建立了运动

学方程与静力学模型，规划了耐张线夹的运动序列，并完基于110kV输电线路环境特点及巡检任务需求，本

成耐张线夹越障仿真。仿真结果表明该机构具有运动稳定性好、文提出一种基于平行四边形机构的新型巡检机器人机构。

负载能力强及卓越的越障能力等特性。

该机构由两套轮式行走机构、双臂系统、框架及质心调

节机构组成，可沿导线行走并110kV输电线路上的

各类物。结构如下：第一部分概述已完成的研

究工作，第二部分阐述110kV输电线路环境