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**可编辑初始点A增益期望点A1增益PID控制器**可编辑PI控制器**可编辑PID控制器****可编辑【例6-11】**可编辑**可编辑改进PID控制结构与算法微分动作在反馈回路的PID控制器**可编辑精调的Ziegler-Nichols控制器及算法**可编辑**可编辑若则保留Ziegler-Nichols参数,同时为使超调量分别小于10%或20%，则若,Ziegler-Nichols控制器的参数精调为若，为使系统的超调量小于10%，则PID参数调为：**可编辑【例6-12】用自编的MATLAB函数设计精调的Ziegler-NicholsPID控制器**可编辑改进的PID结构一种PID控制器结构及整定算法的控制器模型为:**可编辑6.3.4最优PID整定算法最优化指标时间加权的指标