动态耦合多目标优化求解.docxVIP

动态耦合多目标优化求解

动态耦合多目标优化求解

当一位控制系统的设计工程师在调试一台具有多个相互制约性能指标的多关节机械臂时发现，当机械臂需要同时实现末端轨迹高精度跟踪和关节能耗最小化时，如果仅使用传统的单目标加权求和方法来处理轨迹误差和能量消耗的冲突，往往会因为各目标之间的动态耦合效应导致在某个工况下轨迹精度大幅提升但能耗急剧增加或者在另一个工况下能耗降低了但轨迹误差超出允许范围，如果有一套动态耦合多目标优化求解框架能够帮助他从多目标之间的耦合关系中提取出时变权重参数并实时追踪帕累托前沿随系统状态变化的演化轨迹，他完全可以在机械臂运行过程中动态调整目标权重来实现精度和能耗的最优平衡