基于嵌入式的货物搬运车的设计与实现.docxVIP

PAGEIII

PAGEIII

摘要

本文设计并实现了一款基于麦克纳姆轮驱动技术结合智能识别的智能物流搬运小车，可以实现在室内环境下通过固定轨迹移动来实现物流搬运的功能，以满足物料的自动化搬运需求。该系统以STM32F1系列高性能单片机作为核心控制器，搭配摄像头模块，IMU模块等传感器模块、步进电机的驱动及舵机控制的模组等。实现系统各子模块之间的高效协同运作。在底盘结构方面，小车采用四轮麦克纳姆轮全向移动平台，具备较为灵活的平移、旋转能力。在执行功能上，系统集成了开源的OpenMV视觉模块，通过摄像头实时采集图像信息，利用颜色识别和形状定位算法，精确识别标准目标物块的位置