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2026机器人导论考试题及答案

一、单项选择题（本大题共10小题，每小题2分，共20分）

1.一个六自由度串联机器人，其末端执行器在三维空间中可实现的独立位姿数为（）。

A.3

B.4

C.5

D.6

答案：D

解析：六自由度机器人末端可达到3个位置自由度和3个姿态自由度，共6个独立位姿参数。

2.在D-H参数法中，描述相邻两关节轴线之间公法线长度的参数是（）。

A.关节角θ

B.连杆长度a

C.连杆扭转角α

D.连杆偏距d

答案：B

3.已知机器人末端执行器的位姿，求解各关节变量值的过程称为（）。

A.正运动学

B.逆运动学

C.动力学

D.轨迹规划

答案：B

4.若要求关节轨迹在起始点和终止点的位置、速度均给定，则三次多项式插值可确定的未知系数个数为（）。

A.2

B.3

C.4

D.5

答案：C

解析：三次多项式q(

5.下列传感器中，属于机器人外部传感器的是（）。

A.关节编码器

B.腕力传感器

C.电机电流传感器

D.陀螺仪

答案：B

解析：腕力传感器用于检测与外部环境的接触力；编码器、电流传感器和陀螺仪均用于测量机器人内部状态。

6.在机器人动力学中，将关节空间驱动力矩与末端笛卡尔空间力/力矩联系起来的矩阵是（）。

A.雅可比矩阵

B.惯性矩阵

C.科里奥利矩阵