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基于视觉辅助机械臂操控系统研究.pdf

基于视觉辅助机械臂操控系统研究.pdf

    VIBI：辅助视觉机器人操作界面

    卡米洛・佩雷斯・金特罗，奥斯卡・拉米雷斯，

    ——上肢可通过使用机械臂完成日常任务获益。然而，机器人操作任务的复杂性

    以及使用摇杆或类似设备控制多自由度机械臂的，限制了此类技术的普及。基于这一需求，

    我们提出了一种基于视觉的辅助机器人操作界面。我们的方案是用基于视觉选择的人机界面替

    代轮椅辅助机械臂中原有的直接摇杆电机控制接口。机器人前方的场景会显示在屏幕上，

    用户可通过我们创新的抓取界面选择目标物体。我们开发了计算机视觉与运动控制方法，驱动

    机器人接近目标物体。我们的目标并非取代用户控制，而是通过具有不同半自

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