五自由度机械臂逆运动学混合解法研究.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学国际会

议・，2015年12月6‑9日

基于KUKA

youBot*的5自由度机械臂新型运动学分析

1,李1,2,IEEE高级会员与肖霄1

—逆运动学解可为轨迹规划、运动控制等关键数由于存在不可达位姿导致逆运动学无解析解，5自由度

据。本文提出融合代数几何法与预筛选机制的混合解法求解逆机械臂难以实现任意姿态，更难在工作空间中沿给定路

运动学，并明确所有可能解的存在性。由此，无需对各关节多径完成多方位运动。尽管5自由度机械臂无法完全实现

解进行筛选匹配，即可根据工业应用的目标构型直接确定多解6自由度机械臂的位置与姿态控制能力，但在焊接、打

的唯一性。该方法无需计算所有可能解，故较其他方法显著提

磨、装配等应用中具有显著优势：控制系统更简单、整

升计算效率。最终基于KUKA

youBot机械臂通过仿真与实验

体刚度更优、成本更低廉等。

验证所提方法。

串联机械臂的