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安川机器人与plc通讯常用指令，值得收藏！

指令

功能

描述

备注

示例

常见指令

CALL

调用作业

调用其它程序

必须和CLOSE配合使用；

读取或写入前先使用

ClearIOBuff;

CALLJOB:xxx

无条件调用作业

CALLJOB:xxx IFDIN#(1)=ON

当1号端口打开时，调用作业

JUMP

跳转指令

跳转到当前程序中的某一标签

必须要有相应的的标签才可跳转

JUMP*xxxx

无条件转到指定标号处，标号应以“*”开头

JUMP*xxxxIFDIN#(4)=OFF

如果4号输入端口关闭，则跳转到指定标号处

JUMP*xxxxIFB000=3

如果变量B000的为值3，则跳转到指定标号处

TIMER

延时指令

DOUTOT#(1)ON 打开1通道

TIMER 1.0 延时1S

DOUTOT#(1)OFF 关掉1通道

PULSE

脉冲指令

PULSEOT#(1)T=1.0

输出一个脉冲信号、脉宽为1S

WAIT

等待指令

WAITIN#(1)=ON(/OFF)T=10等待1号输入通道打开(或关掉)，打开(或关掉)后再等待10秒钟

WAITIN#(12)=B002等待12号输入通道的值与变量B002相匹配

ADD

运算