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基于机器狗的螺帽装配系统设计方案

1螺帽装配系统总体架构

螺帽装配系统由机器狗和承载平台两部分组成。操作人员通过遥控终端将机

器狗遥控至螺柱下方，使螺柱大致进入承载平台XY轴精调装置的可调行程范

围；到达后，通过遥控指令使机器狗由站立姿态切换为俯卧姿态。待机身稳定后，

承载平台通过XY轴精调、Z轴顶升和分离式承载与旋转装置对垫墩、垫片和螺

帽进行装配动作。螺帽装配系统总体架构如图1所示。

图1螺帽装配系统总体架构

螺帽装配系统采用“人工遥控粗定位—遥控俯卧稳定—力反馈搜索精对中—

Z轴顶升—螺帽独立旋转”的人机协同分层架构。操作人员通过遥控终端指挥机

器狗运动，机器狗控制器仅执行遥控下发的运动、姿态切换和足端锁定/释放指

令；IMU、关节编码器和足端接触开关用于状态反馈与安全联锁。操作人员将机

器狗遥控至螺柱下方后，通过遥控指令切换至俯卧姿态。若IMU显示机身姿态

超出承载平台允许范围，由操作人员重新遥控调整站位后再次发出俯卧指令。机

器狗进入稳定姿态之后，承载平台Z轴低速上升，使螺柱端面接近垫墩、垫片通

孔或旋转套筒入口；若出现接触力、偏载或Z轴电机电流异常