《精通FANUC机器人编程、维护与外围集成》课件——项目4：机器人系统集成.pptxVIP

;任务一安全信号控制设计;2.模式选择开关;3.DEADMAN开关;二、外部急停信号与安全栅信号设置;三、机柜接线电路设计;人体红外检测到机器人在运行时有人闯入则机器人限定在30%速度下运行。;任务二冲床-机器人-外围PLC之间的关系设计;【任务分析】;【用立体思维设计控制逻辑】;任务三机器人I/O信号与程序设计;二、机器人信号配置;三、设置机器人自动运行模式;?步骤4：Memu菜单-5I/O—9UOP-设置UI[1]瞬时停止、UI[2]暂停、UI[8]使能信号、UI[9]RSR1选择信号对应DI102端子（这样当DI102有信号，则让UI1、UI2、UI8、UI9获得有效信号且RSR0001程序被选择启动）;?步骤5：设置RSR1有效，基准号码为0（将冲压工作站的机器人程序以RSR0001命名，当对应RSR1的UI[9]信号有效则RSR0001进入运行；在第4点中将UI[9]对应了DI102，则工控板Y0给机器人的启动信号在DI102输入后，机器人可以进入自动运行）;四、机器人程序设计;任务四三菱工控板I/O信号和程序设计;X5触点与M0触摸屏输入信号作为启动命令，X6触点与M1触摸屏输入信号作为停止命令；一箱满10个10S后自动清零，用计数器C0计算，计数器C1计算生产数量；用X7触点与M3触摸屏输入信号作为清零命令。;任务五人机界面组态设计;二、组态过程