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汽车行业研发部算法工程师导航算法实现手册（执行版）

第1章算法概述

1.1导航算法背景

1.2导航算法目标

导航算法的根本目标是为自动驾驶车辆提供“感知-决策-控制”闭环中的关键路径规划支持。具体而言，算法需实现以下核心功能：一是精确定位，不仅依赖GPS，更要融合IMU、轮速计、视觉、激光雷达等多传感器数据，实现车道级甚至更高精度的定位；二是路径规划，在已知地图信息基础上，结合实时交通状况与传感器感知结果，规划出安全、舒适、高效的最优行驶路径；三是动态避障，实时检测周围环境中的静态与动态障碍物，并有效的规避策略；四是可预测性，确保规划的路径符合交通规则，并能让其他交通参与者理解车辆的意图，从而实现协同行驶。这些目标的达成，直接关系到驾驶安全、乘坐体验和整车智能化水平。最终，成熟的导航算法应能适应各种天气、光照和道路条件，展现出接近人类驾驶员的判断能力。

1.3导航算法分类

导航算法根据功能和实现层次，可大致分为几类。基于全局地图的路径规划算法，依赖预先构建的高精度地图（HDMap），如使用A、DLite等启发式搜索算法，在离散的地图节点间寻找最优路径。这类算法计算效率高，但地图更新周期较长，对动态变化适应性不足。基于局部感知的实时路径调整算法，则更关注车辆周围的实时环境信息，利用传感器数据（如激光雷达点云、摄像头图像）进行动态避障和路径微调。例如，基于RRT（快