《精通FANUC机器人编程、维护与外围集成》课件——项目2：FANUC机器人编程应用.pptxVIP

;任务一简笔画与涂胶编程;【任务分析】;P1、P24、P34、P36、P45、P53、P63都是逼近点，逼近点是机器人真正工作点上方或附近可以用直线命令准确运动到工作点的一个预设点。

设置逼近点的目的是为了让起始工作点准确，也为了让机器人的工作幅度不会变化太大而产生报警或碰撞。

在绘制圆弧中可以用C指令和A指令，C指令和A指令都是三点画弧，每段弧不能超过180o。

C指令与A指令的区别在于C指令以上一条指令的结束点作为起点，A指令指定哪三个点画弧，一段弧必须有三个A指令出现，否则会报错；C指令画弧时的速度只能指定一个，A指令可以分别指定每两点间画弧的速度。;1：;任务二PR指令实现平面内偏移;1：;如下图，用PR指令画一个半径为90mm的正方体。;1：;任务三OFFSET指令实现平面内偏移;A的四个角点分别对应PR1、PR2、PR3、PR4向X方向偏移了100mm；B的四个角点分别为A四个角点在Y轴方向偏移了100mm；C的四个角点分别为PR1、PR2、PR3、PR4向Y方向偏移了100mm；;12：;;任务一用偏移指令实现简单码垛控制;机器人的输出信号有一个（吸盘）；

输入信号有5个，分别是：

启动信号

堆叠区有工件检测信号

1#、2#、3#位置是否有工件的检查信号

采用模块化结构编程，主程序负责全面工作，每叠采用一层一个子程序，以便编程思维清晰。;【机器人I/O接线图】