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《基于最优控制的运动规划建模方法分析案例》5100字.doc

《基于最优控制的运动规划建模方法分析案例》5100字.doc

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    基于最优控制的运动规划建模方法分析案例

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    TOC\o1-3\h\u15198基于最优控制的运动规划建模方法分析案例 1

    74961.1引言 1

    207441.2最优控制问题通式 2

    131871.3基于最优控制问题的机械臂运动规划模型 2

    133971.3.1性能指标 3

    53171.3.2动力学约束 4

    306411.3.3路径约束 5

    315891.3.4边值条件 10

    引言

    由绪论可知，将运动规划问题拆解为路径生成、轨迹规划、轨迹优化3个子问题分别进行处理，由于每个子问题的求

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