2026年机械工程技术机器人技术机器人运动学试题及答案.docxVIP

2026年机械工程技术机器人技术机器人运动学试题及答案

一、选择题（30分，每题2分）

1.在机器人坐标系中，通常使用哪种方法来表示相邻连杆之间的几何关系？

A.欧拉角表示法

B.D-H参数表示法

C.四元数表示法

D.齐次坐标表示法

2.机器人正运动学的主要任务是：

A.已知关节变量求解末端执行器的位姿

B.已知末端执行器的位姿求解关节变量

C.计算机器人的速度和加速度

D.规划机器人的运动轨迹

3.对于6自由度机器人，其雅可比矩阵的维度是：

A.6×6

B.6×1

C.1×6

D.3×6

4.在机器人运动学中，欧拉角ZYX表示法中，旋转顺序是：

A.先绕X轴，再绕Y轴，最后绕Z轴

B.先绕Z轴，再绕Y轴，最后绕X轴

C.先绕Y轴，再绕Z轴，最后绕X轴

D.先绕X轴，再绕Z轴，最后绕Y轴

5.机器人工作空间是指：

A.机器人能够到达的所有点的集合

B.机器人基座占据的空间

C.机器人末端执行器的工作范围

D.机器人周围的安全区域

6.在D-H参数表示法中，αi表示：

A.连杆长度

B.连杆扭角

C.关节偏置

D.关节角度

7.机器人逆运动学求解中，可能存在的情况是：

A