基于RT-Thread与UWB的室内无人机集群相对定位系统设计与实现_集群协同_2026年课程设计.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

室内无人机集群在仓库盘点、灾后搜救、舞台编队等场景中需求增长明显，但GPS信号被建筑遮挡后，集群成员之间缺少稳定、低成本的相对位置来源。传统视觉方案受光照和纹理影响，WiFi与蓝牙RSSI测距误差常在米级，难以支撑密集编队。本文面向本科嵌入式课程设计，设计并实现一套基于RT-Thread与UWB的室内无人机集群相对定位系统，为集群飞控提供厘米级到分米级的相