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第5章机器人本体基本结构;机座;1个腰关节;本体基本结构的主要特点：

(1)开式运动链：结构刚度不高。

(2)相对机架：独立驱动器，运动灵活。

(3)扭矩变化非常复杂：对刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。

(4)动力学参数（力、刚度、动态性能）都是随位姿的变化而变化：易发生振动或出现其他不稳定现象。;5.1.2机器人本体材料的选择;二、机器人常用材料简介

1．碳素结构钢和合金结构钢

强度好；E大；应用最广泛。

2．铝、铝合金及其他轻合金材料

重量轻，弹性模量E不大；E/?之比仍可与钢材相比。稀贵铝合金：例如添加3.2％(重量百分比)锂的铝合金，弹性模量增加了14％，E/?比增