《机械工程控制基础》(杨叔子主编)第三章+系统时间响应分析.pptVIP

最新版整理ppt*准确”是对控制系统提出的一个重要性能要求。对于实际的系统来说，输出量常常不能绝对精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际输出的差就是所谓的误差。3.6系统误差分析与计算(准确性)最新版整理ppt*3.6系统误差分析与计算(准确性)理想输出实际输出系统的稳态误差是指系统进入稳态后的误差,因此不讨论过渡过程的情况。只有稳态的系统存在稳态误差。最新版整理ppt*3.6系统误差分析与计算(准确性)因为:12把式代入式得：21所以:由终值定理得到的稳态偏差计算公式偏差传递函数最新版整理ppt*求xi(t)=1(t),xi(t)=t,时系统的稳态偏差。例1:设单位负反馈系统的开环传递函数为:(T0)解:偏差传递函数为:闭环系统是稳定的（1）（2）（3）3.6系统误差分析与计算(准确性)最新版整理ppt*3.6系统误差分析与计算（与输入有关的稳态偏差)设控制系统的开环传递函数为:其中:K称为系统的开环增益，υ为系统串联积分环节的个数。υ=0,系统称为0型系统,υ=1,系统称为1型系统,υ=2,