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机器人检验规范

1范围

本规范规定了工业机器人、服务机器人、特种机器人三类主流机器人产品的检验要求、检验方法、判定规则及检验流程，适用于机器人研发阶段的原型验证、出厂前的批量抽检、交付用户后的到货验收及运维过程中的定期性能核查，其他类型机器人的检验工作可参照本规范执行。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB/T38124服务机器人性能规范及其试验方法GB/T30029自动导引车（AGV）通用技术条件GB7247.1激光产品的安全第1部分：设备分类、要求GB/T19001质量管理体系要求GB/T20850机械安全机械设计的安全要素

3术语和定义

3.1位姿准确度：机器人末端执行器实际到达的位置与预设目标位置之间的偏差，包括位置偏差与姿态偏差两个维度。3.2重复定位精度：机器人在相同指令、相同环境条件下多次重复执行同一动作时，末端执行器到达位置的一致性程度。3.3平均无故障工作时间（MTBF）：机器人在规定的工作条件下，相邻两次故障之间的平均工作时间，用于衡量产品可靠性水平。3.4安全功能验证：对机器人的急停装置、碰撞检测、安全边界限制、超速