原创力文档- 2
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- 2026-10-22 发布于北京
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❑目标：使用传感器测量进行高精度和鲁棒性的定位与地图构建。
–先决条件：需要校准传感器。
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❑Goal:Performhigh-precisionrobustlocalizationandmapping
usingmeasurementsfromsensors.
–Prerequisite:Sensorsneedtobecalibrated.
2
❑校准:
–选择适当的数学模型来表示每个传感器的数据
–计算每个传感器的模型参数（内参）–
计算融合来自多个传感器测量值
的参数（外参）
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❑Calibration:
–Choosepropermathema
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