基于全局SLAM的四足机器人路径规划研究.pptx

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目录

01

研究背景与技术挑战

02

核心技术架构设计

03

全局路径规划方法创新

04

局部动态避障与运动协调

05

仿真到实物的迁移验证

06

未来展望与应用拓展

研究背景与技术挑战

01

四足机器人在复杂环境中的自主导航需求日益增长

应用拓展

四足机器人在工业巡检、应急救援等复杂场景中需求迫切，需具备自主导航能力以应对非结构化环境挑战。

环境复杂性

野外、废墟等动态非结构化地形存在高低差、松软地面与移动障碍物，对定位与路径规划提出更高要求。

感知局限

单一传感器易受环境干扰，激光雷达在狭窄空间受限，视觉系统在低光条件下性能下降，影响导航可靠性。

运动耦合

四足机器人多自由