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机器人学导论期末考试试题及详细参考答案

适用专业：机械工程、自动化、机器人工程

考试时长：120分钟

总分：100分

答题说明：所有答案均书写在答题纸上，卷面整洁，步骤清晰，计算题需写明推导过程。

一、填空题（每空1分，共20分）

1.工业机器人的三大核心组成部分为________、________和控制系统。

2.机器人常用的四种基本运动形式包括直线运动、旋转运动、________和________。

3.机器人自由度是指机器人末端执行器能够独立运动的________，常规六自由度工业机器人包含________个转动自由度和________个移动自由度。

4.机器人位姿包含________和________两部分，分别描述末端执行器的位置和姿态。

5.D-H参数法中，四个核心参数分别为连杆长度、________、________和关节偏距。

6.机器人运动学分为________运动学和________运动学，前者由关节变量求解末端位姿，后者由末端位姿求解关节变量。

7.机器人雅可比矩阵的作用是建立________速度与________速度之间的映射关系。

8.工业机器人常见的本体结构形式有直角坐标式、圆柱坐标式、________和________。

9.机器人轨迹规划主要分为________轨迹规划和________轨迹规划两类。

10.机器人控制系统的基本