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机器人技术基础与应用1

目录01第一章机器人概述02第二章机械结构基础03第三章控制系统基础04第四章感知系统原理05第五章机器人编程基础06第六章机器人应用案例2

01第一章机器人概述3

机器人定义与分类机器人是能够自动执行工作的机器装置，广泛应用于制造业、医疗、物流等领域。按结构可分为机械臂（如六轴工业机器人）、移动机器人（如AGV）、服务机器人（如家用清洁机器人）。按控制方式分为自主式（如无人驾驶汽车）、遥控式（如遥控机械臂）、协作式（如协作搬运机器人）。例如，2017年发布的FANUCCR-35iA协作机器人，能在人旁工作而无需安全围栏，展示了协作机器人的应用潜力。4

机器人发展简史11920年捷克作家卡雷尔·恰佩克创作《罗梭的万能工人》，预言了自动化机械的诞生。21954年乔治·德沃尔发明世界上第一台可编程机器人Unimate，用于汽车制造业焊接任务，标志着机器人时代的开始。31970年代通用汽车采用Unimate机器人进行点焊，大幅提高生产效率，工业机器人进入商业化应用阶段。42010年代波士顿动力发布Atlas人形机器人，能在复杂环境中完成跑酷等高难度动作，推动人形机器人技术突破。5

机器人核心组成机器人主要由机械结构、控制系统、感知系统和人工智能四部分构成。机械结构包括基座、关节（旋转关节和移动关节）、连杆和末端执行器。例如，ABBIRB120机