控制工程-3系统数学模型.pptVIP

七、结构图的等效变换等效变换原则:变换前后输入、输出信号关系保持不变典型连接的等效变换串联连接及其等效系

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型X(s)X1(s)Y(s)Y(s)X(s)并联连接及其等效:各环节的输入相同，输出为各环节输出的代数和，这种连接方式称为环节的并联。系

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型G1(s)G2(s)X(s)Y(s)G1(s)±G2(s)X(s)Y(s)反馈连接及其等效:它是闭环系统传递函数方框图的最基本形式，单输入的闭环系统无论有多复杂，都可以通过等效变换化成这种反馈连接形式。G(s)=Y(s)/E(s)——前向通道传递函E(s)=X(s)+B(s)——偏差传递函数B(s)=Y(s)H(s)——反馈信号，H(s)为反馈回路传递函数GK(s)=B(s)/E(s)=G(s)H(s)——开环传递函数GB(s)=Y(s)/X(s)=——闭环传递函数系

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型系统传递函数中的几个概念控制系统的传递函数,在工程应用中,一般是利用结构图求取系统的传递函数。控制系统结构图的典型结构如图所示。 X(s)控制输入 E(s)偏差信号 N(s)扰动输入 Y(s)输出 X