基于V2X的校园低速自动驾驶摆渡车环境感知与避障系统开发_智能交通 车联网_2026年.docxVIP

PAGE28

目录

基于V2X的校园低速自动驾驶摆渡车环境感知与避障系统开发

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2?目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

基于V2X的校园低速自动驾驶摆渡车环境感知与避障系统开发

摘要

校园低速自动驾驶摆渡车是智能交通与车联网技术在封闭园区场景中的典型落地形态。当前多数校园摆渡车仍依赖人工驾驶或简单的循迹方案，在人流密集、道路狭窄、交叉路口频繁的环境中，对动态障碍物的感知能力和路径决策的实时性均存在明显短板。本文针对这一实际需求，设计并实现了一套融合V2X路侧信息与车载多传感器的环境感知与避障系统。

系统以STM32F407VGT6为主控处理器，搭载RPLIDARA1激光雷达、四路HC-SR04超声波传感器和MPU