基于树莓派与深度学习的河道漂浮垃圾识别与清理船视觉系统设计与实现_环境监测_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

河道漂浮垃圾长期依赖人工驾船打捞，作业强度大、覆盖范围有限，且难以对垃圾种类和清理量做持续量化记录。将嵌入式视觉与小型水面机器人结合，是河道保洁设备智能化的一条可行路径。本课题面向城市内河与景观水体的日常保洁场景，设计并实现了一套以树莓派为视觉主控、STM32为运动控制核心的清理船视觉系统，完成漂浮垃圾的自动识别、清理船自主接近、打捞执行以及垃圾类型与打