可变胞混联机械手臂构型设计与刚度特性分析.pdfVIP

第59卷第7期西安交通大学学报Vol.59No.7

2025年7月JOURNALOFXI’ANJIAOTONGUNIVERSITYJul.2025

可变胞混联机械手臂构型设计与刚度特性分析

王翘楚，张静23，史创，寇子明，郭宏伟，刘荣强4

（1．太原理工大学机械工程学院，030024，太原；2.燕山大学机械工程学院，066004，河北秦皇岛；

3.河北省轻质结构装备设计与制备工艺技术创新中心，066004，河北秦皇岛；

4.哈尔滨工业大学机电工程学院，150001，哈尔滨）

摘要：针对工业转运机器人普遍存在的末端轨迹误差大，多种转运需求难以适应等问题，基于混联

机构和变胞机构的思想，设计了一种具有两种运动模式的可变胞混联机械手臂，并对腕部、肩部空

间机构进行了刚度特性分析与优化。基于螺旋理论，根据自由度需求完成腕部和肩部机构的拓扑

构型综合设计，继而通过变胞设计，实现运动模式切换。基于并联机构刚度