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仿生软体机器人在水下表演艺术中的游动形态与光影设计

摘要

随着水下表演艺术从传统人鱼共舞向智能化、无人化方向演进，现有水下机器人多采用刚性螺旋桨推进，存在噪声大、动作生硬、生态友好性差等痛点，难以满足艺术级水下光影秀对柔美游动与集群编队的双重需求。本课题以仿生软体机器人为载体，融合流体力学与仿生学原理，设计了一种可集群控制的发光软体水下机器人表演编队系统。

论文从需求分析出发，依次完成单体仿生游动形态设计、集群编队控制算法研发、水下光影编排方案构建，最终实现软体机器人编队在水下环境中的艺术化游动与动态光影呈现。核心方案包括：采用波动鳍推进与柔性尾鳍联合驱动，实现仿蝠鲼的优雅游动姿态；基于改进的虚拟结构法，实现多机器人三维编队保持与动态变换；通过可寻址LED阵列与姿态同步算法，形成游动与光影的有机融合。

全文共分八章。第一章绪论，分析水下表演艺术的现状与仿生软体机器人的应用前景；第二章综述仿生驱动、流体力学、集群控制与光影技术；第三章进行功能与非功能需求分析；第四章完成系统总体架构与模块划分；第五章深入核心算法与接口设计；第六章详述系统实现与难点攻克；第七章进行功能与性能测试；第八章总结工作并展望未来。本设计的核心创新在于：首次将软体仿生机器鱼与水下表演艺术相结合，提出“柔性游动-集群编队-动态光影”三位一体的设计框架，为新一代水下艺术装置提供了低成本、高表现力的解